Применение UniMAT PLC в робототехнике

1. История отрасли

С момента создания первого робота в США в 1958 году началось развитие промышленных роботов. За десятилетия развития промышленные роботы стали незаменимым высокотехнологичным автоматизированным производственным оборудованием в промышленности. Особенностью промышленных роботов является возможность управления ими с помощью программирования для выполнения необходимых действий и ожидаемых задач. Хотя на данном этапе робот не так гибок, как человеческая рука, он обладает некоторыми характеристиками, которых нет у человека: он может заменить человека, выполняющего тяжёлый труд, механизируя и автоматизируя производство, может работать во вредных условиях, избегать прямого контакта человеческого тела с неблагоприятной средой и защищать здоровье человека.

2.Выбор модели

Оборудование включает в себя три манипулятора, одну пивную машину, два стола для материалов и один стол для удаления отходов. Пивная машина также имеет вал толкателя бумаги, для которого требуется в общей сложности 7 валов, поэтому для заказчика были выбраны два UN286 .

Заказчик позаботился о безопасности и хотел предотвратить внезапное отключение питания или сбой, чтобы сервопривод не выходил из направляющей или не падал, поэтому был выбран сервопривод с тормозом.

3.Оборудование

На следующем рисунке показано оборудование заказчика. Оборудование включает в себя: стол подачи бумаги, вал подачи бумаги, вал очистки материала, вал сбора бумаги, стол сбора бумаги, конвейерную ленту и пивную машину. Пивная машина управляется преобразователем частоты, который управляет тормозной колодкой, задерживает обнаружение и останавливает машину, а также управляет сервоприводом для проталкивания бумаги в фиксированное положение перед работой. Стол подачи бумаги и стол сбора бумаги управляются обычными двигателями, которые могут управлять прямым и обратным вращением.

　　4.Рабочий процесс

Поскольку два устройства 286 находятся в одном шкафу управления и запас точек ввода-вывода достаточен, в качестве метода связи используется взаимодействие ввода-вывода (ЦП1 получает сигнал прибытия, отправленный ЦП2, и отправляет сигнал следующего действия).

Конкретный рабочий процесс:

1) Все оси возвращаются в исходное положение. Поскольку все три оси находятся на одной направляющей, для предотвращения столкновений манипуляторов при возврате в исходное положение применяется пошаговый метод возврата. Сначала все оси Y возвращаются в исходное положение. После того, как ось Y возвращается в исходное положение, ось X возвращается в исходное положение. Вручную отрегулируйте стол сбора бумаги и стол подачи бумаги в соответствующее положение.

2) Удаление бумаги. При запуске переключатель обнаружения стола подачи бумаги (напротив фотоэлектрического переключателя) определяет наличие бумаги. Если бумаги нет, стол подачи бумаги поднимается и останавливается, когда обнаруживает наличие бумаги. Три оси достигают исходного положения, цилиндр оси подачи бумаги перемещается, стол подачи бумаги выдувает бумагу (выдувает зазоры между бумагами, чтобы избежать недозахвата бумаги или захвата слишком большого количества бумаги), ось подачи бумаги, ось очистки и ось сбора бумаги одновременно опускаются, чтобы забрать бумагу, вдыхают, и после периода вдыхания все оси начинают подниматься, и когда они достигают самого высокого положения для подбора бумаги, ось подачи бумаги прекращает выдувать бумагу, и цилиндр оси подачи бумаги сбрасывается, запускается конвейер, и сбор бумаги завершается.

3) Размещение бумаги. После завершения подбора бумаги все оси перемещаются влево и достигают положения размещения бумаги, цилиндр очищающей оси перемещается, и бумага размещается. Не достигнув самого нижнего положения для размещения бумаги, конвейер останавливается, а когда он достигает самого нижнего положения, все оси продуваются воздухом и опускают бумагу вниз. Все оси возвращаются в самое верхнее положение, все оси возвращаются в исходное положение, пивной автомат проталкивает бумагу на место, сцепление отпускается, и задержанное обнаружение прекращается. Действие по подбору бумаги можно выполнить только после завершения работы пивного автомата.

5. Роботизированные решения Unimat:

6.Резюме

В сочетании с производственным процессом заказчика мы использовали разработанный компанией Unimat ПЛК для управления движением UN286. UN286 унаследовал характеристики традиционного ПЛК и имеет собственную библиотеку управления движением, что делает движение более точным. Заказчики могут изменять параметры движения на сенсорном экране и возвращаться в исходную точку одним щелчком мыши, что удобно и просто.